ASs=MsoNormal STyle="MARGIN-LEFT: 21.2pt; TEXT-INDENT: 21.25pt; LINE-HEIGHT: 150%; TEXT-ALIGN: left" align=left>AMILY: 宋体">以前的PID控制方式中，用同一个调节部位控制对目标值的响应和对干扰的响应。因此，在调节部位的PID参数设定中：
如果重视①干扰响应（一般P、I设定得较小，D设定得较大），目标值响应则振动（出现超调）；
CEnter" align=center>ES">
如果重视②目标值响应（一般P设定得较大， I也设定得较大），干扰响应就会变慢，无法同时满足双方的响应性是这种方式的缺点。
为了消除这个缺点，可以通过引进2自由度PID控制方式，在保留PID的优点的同时，可以同时满足③目标值响应和干扰响应。
