小弟在做一个自动化的小项目，用的是cpu224cn。
要求用一个工装，能顺利地将内表面是圆锥状的物体分离出来/剥离出来。
就像是一列“雪糕筒”，一个塞在另一个里面，一列有40个“雪糕筒”，要求设计一套工装能将最外面的雪糕筒剥离出来，不得破坏材料，没有时间速度等要求，没有成本限制。
补充说明：这个“雪糕筒”长40cm，底座圆20cm，材料为橡胶或者PVC材料。
小弟当前用的是气动吸盘思路，在做实验了。但是我已经陷入思维惯性里了。
大家有没有别的思路，没有资金限制，只要是思路可行就好，我就买设备回来做实验，呵呵，也不知道发在这里合不合适。如果违规的话，请告知，谢谢！
问题补充：
谢谢大家，我在网上找了极其相似的路锥照片和模型半剖截图，供大家参考，这锥筒才来哦是橡胶或者塑料的，软硬适中，手可以捏动。实际上这些圆锥状的锥筒都是水平放置的，一列一列水平放置，网上的照片是竖直放置的，和我的要求不大一样，我需要水平放置的，谢谢大家。
图片说明：
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最佳答案
建议最好有图示说明。
补充问题回复：
看了图片，我理解：
多个锥形工件套在一起，你需要做的是如何分离？如果是，（水平放置）状态下，先顶出一个底盘的厚度并夹紧，完成后定位待带拉料的工件，用一个拉料器插入到2个锥形体的中间拉料，当工件拉开后放入输送机构。多工位的工作原理仍然一致。
另一种方法，将锥形体整排地上升到一个底盘的高度后夹紧，等待机械人取料，机械人进入取料区（位置控制）夹走固定位置的工件，重复进行，直到锥形体最后一个上升到位取走为止，如此循环。
一般夹紧装置可以用气缸和同步齿轮联动做夹紧装置，夹紧力度根据工件调整气压。定位与机械人压力基本一致。
提问者对于答案的评价：
谢谢前辈！！感谢您的指导！！！
