我们一台德国进口设备的PLC用的是S7-414CPU，里面有一个老外自编的fb块作为PI控制器程序（没有微分环节），积分环节的算法如图所示。但让我感觉疑惑的是，这个PI控制器是在OB1内的FC中调用，而不是像西门子FB41那样一般在OB35中调用，而且它的采样时间就采用了#OB1_PREV_CYCLE，但设备的实际运行效果却是非常好的，说明人家的程序没有问题，但它的控制效果是如何保证的呢？请高手能给以解答，多谢了！
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理论上将PID控制最好在OB35等循环中断块中调用，因为PID中的模拟量离散化是需要采样周期尽量相等的，所以一般程序都是将PID块放在OB35中，但是PID块也要求采样周期尽量端，使使离散化的采样结果更接近实际的模拟量，计算更精确，一般程序可能OB1的扫面时间很短，几MS或者十几MS，而OB35是固定的100MS，老外可能考虑的是OB1采样周期短这个因素，正常运行的时候不会有什么影响，一旦发生中断或者网络原因导致OB1扫描时间加长才会稍有影响
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