自己想要编一个关于PID程序，是增量式的
公式如下：
PID=Uk+KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
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有个问题，采集了取样值以后，然后计算出来一个pid值，然后通过这个值去控制加热器的脉冲宽度（加热器的脉冲宽度这个是假如）
就是这个值如何去对应脉冲宽度的上限和下限呢？？？？
问题补充：
看了：务本的说明，就是里面所说的0~2000如何定？按照经验来大致估的吗？？？
比如控制温度用多少值范围
控制压力用多少值范围？？
最佳答案
一般将PID计算出的数据直接赋给内部定时器控制占空比，但是要对最大值和最小值加以限定。我们假设当定时器的值为0时占空比为0%，值为2000时占空比为100%，这样PID计算出不同的值，就改变了脉冲的占空比。
具体参考：《数字式PID控制的应用总结》
htTP://www.cnblogs.com/Yz81128/archive/2013/09/06/3305032.html
提问者对于答案的评价：
谢谢你的答案。。。
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