我们使用这个PID时，其中里面的I积分是有一个累加的过程，那么累加后的值将送给一个叫积分前项的变量，那么这个积分前项是一直一直累加的。——那我问题来了，一直一直累加，那么积分项不就永远存在这个值了？即使我设置与过程值相等时，这个积分项一直有一个积分前项累加在里面，这是正常的吗？到达目标值后这该如何处理清除这个积分前项啊？
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最佳答案
你的积分项是随调节在变化的吗，那怎么能控制好输出的呢。
你可以在设定值与过程值相等时，把积分前项这个变量赋值0，并且停止积分累加的程序。
提问者对于答案的评价：
这个办法有用。
专家置评
最好将问题贴个图，便于大家理解。也可以参考peisong推荐的文档。
